当 ABB 工业机器人与 PLC 之间进行 TCP 通信时，如果工业机器人作为（ ）主动建立连接，则通信程 序在工业机器人端完成，即建立对应的 Socket 程序，以实现相关参数的发送和反馈接收。
IRB 120 机型相对比较小，按下（ ）按钮之后可通过外力（人力）使其运动至零点标定的对应姿 态，因此对于此类小型工业机器人便可使用手动校准的方法，然后再进行转数计数器更新等操作。
I/O 信号控制指令实现工业机器人系统与工业机器人周边设备进行通信。ABB 工业机器人系统中（ ） 用于将数字输出置位为“1”。
Reset 指令
Set 指令
SetAO 指令
SetGO 指令
ABB 工业机器人手动运行的快捷设置菜单按钮位于示教器界面的右下角，使用快捷设置菜单可以方便 快速的对手动运行状态下的常用参数进行修改和设置，在（ ）栏中可以设置示教器操作杆速率。
ABB 工业机器人在悬挂安装下，利用摆锤校准工具对 ABB 工业机器人进行自动校准时，工业机器人倾 斜度不能超过（ ），必须在水平仪上设置参数“Gravity Beta”，以便校准摆锤组件可以检测出工业机器人处于悬挂状态。
当工业机器人完成校准后，仍然有可能发生一些与校准相关的异常报错，当 ABB 工业机器人校准后 出现 38101 错误代码时，表示（ ）。
电机校准数据错误
SMB 通信故障
转数计数器的差异过大
内部故障
ABB 工业机器人自动标定工具包括工业机器人通用型号的校准工具以及部分型号工业机器人特有的 （ ）。
ABB IRB 1410 机型相对较大，如果按下“解除抱闸”按钮，通过外力使工业机器人保持姿态较为困 难，危险度也将大大增加。因此对于此类大型工业机器人优先选择（ ）的方法实现零点标定。
下列选项中对于 ABB 工业机器人信号名称解释正确的是（ ）。
Digital Input：数字量输入
Analog Input：数字量组输入
Group Input：模拟量输入
Group Output：模拟量输出
当 ABB 工业机器人处于增量模式时，操纵杆每偏转一次，工业机器人移动一步（一个增量）；如果 操纵杆偏转持续一秒或数秒，工业机器人将持续移动且速率为每秒（ ）步。
即使工业机器人只有一个报警信号，其背后可能有众多的故障原因，下列方法中使用不当的是 （ ）。
可以依靠人的感觉器官来寻找故障点，如元器件是否短路、过压。
根据自身经验，判断最有可能发生故障的部位，然后进行故障检查，进而排除故障。
检查并恢复工业机器人的各种运行参数。
利用部件替换来快速找到故障点，若故障消失或转移，则说明怀疑目标正是故障点。
抛光打磨，是( )改性技术的一种，一般指借助粗糙物体来通过摩擦改变材料表面物理性能的一 种加工方法。
按发生故障的性质不同，工业机器人故障可分为系统性故障和随机性故障。下列选项中故障属于系 统性故障的是（ ）。
线缆插头松动
电池电量不足报警
金属碎屑进入电气元件导致短路
线缆破损
通过专用的 PC/PPI 电缆线将 PLC 与电脑联接，并利用专用的软件可以实现 PLC 编程和监控，编程 时操作人员可以输入、（ ）、调试程序或监视 PLC 的工作情况。
下列关于机器人抛光打磨的叙述中错误的是（ ）。
减少环境污染
提高工厂在抛光打磨工序的生产效率，降低工作强度。
提升工厂的竞争力和提高产品的质量
机器人抛光打磨可以完全代替人工远离有害的工作环境。
要迅速诊断故障原因，及时排除故障，需要总结出一些行之有效的方法。其中，（ ）是指依靠人的感觉器官并借助于一些简单的仪器来寻找工业机器人故障原因的方法。
根据目前抛光打磨工艺的要求，（ ）主要针对的是产品去毛刺、分型线、浇冒口、分模线等。
传感器有反应但机器人收不到信号最有可能的是 ( ）。
传感器供电错误
传感器损坏不能工作
传感器电源接线错
机器人输入端口损坏
（ ）通常作为工业机器人的技术指标，反映工业机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。
机器人发生故障后，其诊断与排除思路大体是相同的，为了准确、快速地定位故障，应遵循( )的原则。
“先方案后操作”
“先操作后方案”
“操作为主”
“方案为主”
进行 ABB 工业机器人系统校准过程中，当示教器出现错误代码 38101，SMB 通信故障时，操作人员应 采用（ ）解决方案以处理报错。
重新设置工业机器人的转数计数器
确保串行测量电路板和轴计算机之间的电缆正确连接且符合 ABB 设定的规格
确保工业机器人接线附近无极度电磁干扰辐射
确保串行测量电路板和轴计算机正常工作，更换故障单元
当 ABB 工业机器人关节轴电机出现故障，在关节轴电机处于 Motors OFF 状态时，电机集成的制动闸将不能承受工业机器人操纵臂的重量，会因为自身的重量而损毁。造成关节轴故障的原因可能是（ ）。
有故障的制动器
制动器的电源故障
蓄电池电量缺失
使用润滑油的质量或者油面高度不正确
在利用摆锤校准工具对工业机器人进行自动校准时，考虑到工业机器人各部件的自动倾向，对 ABB 工业机器人的安装位置有一定的要求，工业机器人安装在（ ）位置时可以使用摆锤工具。
进行 ABB 工业机器人系统校准过程中，当示教器出现错误代码 50053，转数计数器的差异过大时，操作人员应采用（ ）解决方案以处理报错。
更新转数计数器
连接校准设备和工业机器人控制器，并启动水平仪
检查分解器和电缆
检查串行测量电路板，判定其是否存在故障。更换有故障的单元
下列通讯方式叙述正确的有( )。
PLC 可以通过以太网进行变频器通讯。
PLC 可以通过 Modbus-Tcp 和机器人通讯
PLC 可以和伺服驱动器通过 Modbus 协议通讯
PLC 可以通过 TCP/IP 协议和相机通讯
ABB 大型工业机器人优先选择自动校准的方法，即通过校准设备和工业机器人的自动校准程序实现零点标定。
进行 ABB 大型工业机器人自动标定时，在启动水平仪 5 分钟之后才能进行校准，并且传感器必须有相同的通信地址。