惯性导航系统（INS）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的（ ）导航系统。
惯性导航系统主要利用（ ）和加速度计来测量运载体的加速度，从而推算位置和速度。
惯性导航系统最大的缺点是（ ），即定位误差会随着时间推移而不断增加。
易受电磁干扰
无法测量姿态
误差随时间累积（漂移）
必须依赖卫星信号
在智能网联汽车中，惯性导航系统通常与（ ）进行组合，形成组合导航系统，以弥补卫星信号被遮挡时的定位盲区。
高精度地图
车载娱乐系统
胎压监测系统
全球导航卫星系统（GNSS）
惯性导航系统具有极高的（ ），能够提供连续、平滑的车辆位置和姿态信息。
下列关于惯性导航系统（INS）的说法，正确的是（ ）。
必须依赖外部基站提供信号
长时间独立工作定位精度极高
在隧道、地下车库等环境下依然可以短时正常工作
容易受恶劣天气影响
智能网联汽车在进入长隧道时，GPS信号丢失，此时主要依靠（ ）提供短时间内的连续定位。
高精度地图（HPM）的绝对精度通常需要达到（ ）级别，才能满足自动驾驶的需求。
与传统电子导航地图主要服务于“人”不同，高精度地图主要服务于（ ）。
交通管理部门
汽车维修厂
自动驾驶车辆（机器）
移动通信运营商
高精度地图除了包含传统地图的道路拓扑信息外，还包含了极其丰富的（ ），如车道线、交通标志、护栏、坡度等。
高精度地图在自动驾驶系统中的主要作用不包括（ ）。
辅助环境感知（超视距感知）
提供车辆初始化的绝对位置
替代车辆的所有传感器
进行路径规划
高精度地图能够为智能网联汽车提供（ ）定位，帮助车辆精准识别自身所在的具体车道。
高精度地图的制作流程通常非常复杂，其中（ ）是获取道路三维空间数据的重要手段。
移动测量采集车（如激光雷达、全景相机）
问卷调研
纯人工手绘
卫星遥感图片拼接
在高精度地图中，除了几何位置信息，还需要对道路要素进行（ ），即将点云或图像数据转换为车辆能理解的属性。
高精度地图要求具备较高的（ ），即当道路设施发生变化时，地图数据需要能够及时更新发布。
惯性导航系统（INS）在智能网联汽车上的应用特点包括（ ）。
完全自主，不依赖外部信号
数据更新率高、短时精度高
存在误差随时间累积的缺点
在任何情况下都不会产生漂移
与传统电子地图相比，高精度地图的特点包括（ ）。
绝对精度达到厘米级
包含丰富的车道级语义信息（如车道线属性）
面向机器（自动驾驶系统）读取与使用
仅包含道路的拓扑连接关系
高精度地图在智能网联汽车自动驾驶中的主要作用有（ ）。
辅助环境感知，弥补传感器视线盲区（超视距感知）
提供高精度的车辆定位匹配
辅助进行车道级路径规划
完全替代车辆的动力控制系统
高精度地图的制作与更新是一个复杂的工程，通常包含以下哪些环节？（ ）
数据采集（如使用测量车采集点云）
数据处理与地图构建
语义标注与要素提取
地图的发布与动态更新
惯性导航系统（INS）在运行时需要依赖外部基站或卫星发送信号才能确定位置。（ ）
由于惯性导航存在“误差随时间累积”的缺点，因此它无法在智能网联汽车上独立完成长时间的高精度定位任务。（ ）
车辆驶入地下车库或长隧道时，GPS信号完全丢失，此时惯性导航系统可以接管并在一段时间内维持车辆的定位信息。（ ）
惯性导航系统是通过测量车辆的加速度，经过一次积分得到速度，二次积分得到位置的。（ ）
惯性导航系统的硬件成本极低，是目前智能网联汽车唯一的定位手段。（ ）
智能网联汽车使用的高精度地图，其精度要求与日常手机使用的导航地图（如高德、百度地图）的精度是一样的。（ ）
高精度地图包含了道路的曲率、坡度、车道线类型、交通标志位置等极其详细的环境信息。（ ）
高精度地图可以帮助车辆“看到”视线范围以外的路况（超视距感知），提前进行车道选择和路径规划。（ ）
高精度地图制作完成后是一劳永逸的，不需要随着道路的改造进行更新。（ ）
在自动驾驶系统中，高精度地图可以提供车辆在全局环境中的绝对位置参考，与车辆传感器感知的局部环境进行匹配。（ ）