全国信息技术人才培养工程职业技术证书考试试题

Q1:姓名：

Q2:身份证号码

Q3:机械手亦可称之为机器人。

Q4:完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

Q5:关节空间是由全部关节参数构成的。

Q6:在机器人的正面作业与机器人保持 300mm以上的距离。

Q7:手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。

Q8:任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

Q9:关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

Q10:设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。

Q11:手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

Q12:对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

Q13:由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

Q14:激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

Q15:运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

Q16:谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

Q17:轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

Q18:格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

Q19:用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。

Q20:机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS 。

Q21:图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。

Q22:图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

Q23:对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。

Q24:使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。

Q25:通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）, 可提高工作效率。

Q26:为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限为（）。

Q27:正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式应该打到（）位置上。

Q28:示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功,当握紧力过大时,为（）状态。

Q29:对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

Q30:位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。

Q31:试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时,以（）。

Q32:机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（）主程序。

Q33:为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态 (TC1至E。实践证明5个不同的姿态（）。

Q34:机器人三原则是由（）提出的。

Q35:当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

Q36:手部的位姿是由（）构成的。

Q37:运动学主要是研究机器人的（）。

Q38:动力学主要是研究机器人的（）。

Q39:传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）。

Q40:传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。

Q41:6维力与力矩传感器主要用于（）。

Q42:机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

Q43:模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。

Q44:日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。

Q45:机器人的定义中，突出强调的是（）。

Q46:当代机器人主要源于以下两个分支（）。

Q47:（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。

Q48:机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。

Q49:一个刚体在空间运动具有（）自由度。

Q50:对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

Q51:对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

Q52:运动正问题是实现如下变换（）。

Q53:运动逆问题是实现如下变换（）。

Q54:动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

Q55:机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

Q56:在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

Q57:对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

Q58:机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

Q59:所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。

Q60:定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

Q61:为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。

Q62:应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。

Q63:利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。

Q64:应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。

Q65:压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。

Q66:传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。

Q67:增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

Q68:测速发电机的输出信号为（）。

Q69:用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。

Q70:GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

Q71:49．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

Q72:如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。

Q73:示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

Q74:模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。

Q75:CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为（）帧/秒。

Q76:CCD摄像头采用电视PAL 标准，每帧图像由（B）场构成。

Q77:齐次坐标 [0 0 1 0] Ｔ表示的内容是（）。

Q78:机器人按机构特性可以划分为（）。

Q79:关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度,系统可选的速度最慢的是（）

Q80:下面不是机器人的腕部轴选项的是（）

Q81:如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为（）

Q82:下面不是机器人的坐标系的是（）

Q83:在机器人动作范围内示教时, 需要遵守的事项有（）。

Q84:MOTOMAN 机器人 NX100 控制柜上的动作模式有（）。

Q85:对机器人进行示教时, 示教编程器上手动速度可分为（）。

Q86:对 MOTOMAN 机器人进行轴操作时, 下列坐标系可以使用的有

Q87:在 MOTOMAN 机器人所使用的 INFORM III 语言主要的移动命令中, 记录有移动到的位置，（）。

Q88:机器人的示教方式,有（）种方式。

Q89:对机器人进行示教时, 为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险, 作业前必须进行的项目检查有（）等。

Q90:通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（）。

Q91:原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在(）情况下必须再次进行原点位置校准。

Q92:控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。